SCHEDULER採取了去中心化、靈活自組網通信方案與算法架構，每台機器人都可以與同一網路裡的任意機器人直接通信，並且快速運算與決策。這樣的設計降低了對於網路的要求，不需要高運算力的中心運算結點，更接近於人與人之間的互動機制，對餐廳等動態場景有更強的適應性，實現了從地鐵級調度向公路級調度的突破。